用蒸汽机作原动机的机车。由蒸汽锅炉、汽机、车架、走行部、制动装置以及贮存燃料和水的煤水车等组成。结构较简单，修理保养容易，一般均用煤作燃料，但热效率较低，乘务人员劳动强度较高。1825年9月27日，由英国发明家*斯蒂芬孙设计并制造的世界上第一台商用蒸汽机车，牵引30余节车厢（450名旅客乘坐），从达灵顿(Darlington)驶到斯托克顿(Stockton)，铁路运输事业从此诞生。
