唐兰州金城(今甘肃兰州)人。辛云京从弟。河西大族，世为将家。至德元载(756)，从李光弼出井陉，战嘉山，败叛军史思明。迁英武军使。代宗立，迁左金吾大将军，历湖南观察使，以工部尚书致仕。后朱泚叛据长安称帝，以老病不能战斗，西向恸哭而卒。
