东汉扶风茂陵(今陕西兴平东北)人，字敬平。马援长子。少以父任为郎。因妹立为明帝皇后，拜羽林左监、虎贲中郎将。明帝死，受遗诏典掌门禁，为卫尉。朝廷每有大议，辄以询访。建初四年(79)封顺阳侯，以特进就第。八年，诏遣归国，复召还京师。
