唐贞观元年(627)选京官五品以上，更宿中书、门下省，以备咨询政事，为待制官之始。永徽以后，以学士、文人待制;先天时以京“清官”及“朝集使”六品以上，每日二人随仗待制;开元十四年(726)，令百官更直待制;建中二年(781)令中书、门下两省分置三十员，其后正衙待制，每日二人，议论时政，指陈得失，以备咨询政事。五代因置。
