唐龙朔二年(662)置。治万安县(今海南万宁县北，宋移治今县)。开元九年(721)移治陵水县(今县东北)。贞元元年(785)复还治万安县。辖境相当今海南万宁、陵水、琼中三市县和保亭县部分地区。宋属广南西路，熙宁七年(1074)改置万安军。
