明洪武二十年(1387)置，治大宁卫(今内蒙古宁城县西大名城)。辖境相当今河北长城以北、内蒙古西拉木伦河以南地区。次年改名北平行都司，永乐元年(1403)复旧，移治保定府(今河北保定市)。所领卫所或废，或移治长城以南。清初废。
