军队编制合称。西魏大统八年(542)，宇文泰创立府兵制，初置六军，以六柱国分领;一柱国督二大将军，分掌禁旅，共十二大将军;一大将军督二开府，凡二十四员，分团统领，是为二十四军，每军二千人。二十四军又分左右，则称左右十二军。北周沿之。
